日前，深圳市交委發(fā)布基于車路協(xié)同技術(shù)的重點營運車輛與路側(cè)風險交互預(yù)警試點研究采購項目中標結(jié)果，深圳市城市公共安全技術(shù)研究院有限公司以近200萬中標；而深圳市城市公共安全技術(shù)研究院有限公司發(fā)布的《基于車路協(xié)同技術(shù)的重點運營車輛與路側(cè)裝備采購培訓研究》設(shè)備租賃、安裝調(diào)試服務(wù)采購項目，近期也發(fā)布了中標公告，由東軟集團中標，金額103萬。今邁集團|

該項目應(yīng)該是國內(nèi)首次將車路協(xié)同技術(shù)與已運營重點營運車輛安全預(yù)警工作相結(jié)合，盡管只是在試點，但這也說明，車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用不局限在信號優(yōu)先、自動駕駛等場景。按照姚丹亞、張毅等教授的說法，車路協(xié)同技術(shù)的出發(fā)點就是交通安全，尤其是交通事故、車輛故障信息的傳輸與預(yù)警。今邁集團|

01項目的背景

根據(jù)招標說明，深圳市重點營運車輛包括“兩客一危一重”、公交車、泥頭車等，體量龐大，當前，上述車輛已普及安裝具備衛(wèi)星定位、駕駛監(jiān)控及碰撞預(yù)警功能的車載智能視頻監(jiān)控報警裝置，針對車端駕駛員疲勞駕駛、分心駕駛、抽煙、打電話等危險駕駛行為進行的實時管控在事故預(yù)防中發(fā)揮了有效的作用。然而，車載智能視頻監(jiān)控報警裝置僅能從駕駛員和車身的視角發(fā)現(xiàn)風險并進行預(yù)警。今邁集團|

也就是說，車路協(xié)同應(yīng)能有效擴大車輛感知范圍，提升運輸安全生產(chǎn)能力。

02項目目標

基于車路協(xié)同技術(shù)的重點營運車輛與路側(cè)風險交互預(yù)警試點研究技術(shù)服務(wù)項目的主要工作目標是：

1.選取1個重點路段（500m）和1個重點路口安裝路側(cè)單元（RSU，Road Side Unit）、智能感知及其計算單元等相關(guān)設(shè)施，實現(xiàn)與安裝OBU的重點營運車輛進行風險和信息交互；

2.在3臺重點營運車輛上安裝車載單元（OBU，On Board Unit），實現(xiàn)與路側(cè)風險和信息交互；

3.搭建信息交互數(shù)據(jù)庫，跟蹤評估車側(cè)-路側(cè)交通安全風險交互預(yù)警效果，并形成總結(jié)報告。

03項目研究內(nèi)容

（1）選取路段和路口并進行設(shè)備布設(shè)方案設(shè)計、提供設(shè)備并進行安裝（設(shè)備安裝前的路側(cè)設(shè)施條件由招標單位提供）。

在重點營運車輛通行路段上，結(jié)合歷史事故情況、交通參與者密集情況等選取1處重點路段（500m）和1處重點路口，規(guī)劃、設(shè)計和安裝路側(cè)單元（RSU）、智能感知及其計算單元等相關(guān)設(shè)施。1個500m路段（1條人行橫道）布設(shè)：2臺熱成像攝像機+2臺雷達微波檢測器+4臺雷視一體機+4臺交通事件檢測攝像機+1臺路側(cè)計算單元+1路側(cè)單元RSU；1個路口布設(shè)：8臺熱成像攝像機+8臺雷達微波檢測器+1臺激光雷達+4臺雷視一體機+4臺交通事件檢測攝像機+1臺路側(cè)計算單元+1路側(cè)單元RSU。

（2）路側(cè)風險智能識別與預(yù)警功能優(yōu)化

在智能感知設(shè)備基礎(chǔ)功能之上，優(yōu)化基于車路協(xié)同技術(shù)的路側(cè)風險智能識別與預(yù)警功能，實現(xiàn)與重點營運車輛風險和信息的交互，包括在道路危險狀況提示、彎道會車、超車碰撞提示、闖紅燈預(yù)警、弱勢交通參與者預(yù)警、異常車輛預(yù)警、緊急制動預(yù)警、前方靜止/慢速車輛預(yù)警、逆向行駛預(yù)警等場景發(fā)揮作用。

（3）提供車載單元（OBU，On Board Unit），并在3臺重點營運車輛上安裝，實現(xiàn)與路側(cè)風險和信息交互。

選取3臺重點營運車輛安裝車載單元（OBU），通過專用短程通信與路側(cè)單元（RSU）進行風險和信息交互，為駕駛員提供危險信息預(yù)警，從而為其駕駛決策提供支持。

（4）搭建信息交互數(shù)據(jù)庫，跟蹤評估車側(cè)-路側(cè)交通安全風險交互預(yù)警效果，并形成總結(jié)報告。

建立重點營運車輛與路側(cè)風險信息交互動態(tài)數(shù)據(jù)庫，接收和存儲風險交互數(shù)據(jù)，為跟蹤優(yōu)化提供數(shù)據(jù)支持，并形成總結(jié)報告。

設(shè)備租賃方面（即東軟集團負責部分）要求：

在采購方指定的1處重點路段（500m）、1處重點路口處成功安裝前述各類感知設(shè)備、路側(cè)計算單元（MEC）、路側(cè)通訊單元（RSU）等設(shè)備；在確定的3臺重點營運車輛上安裝車載單元（OBU）、預(yù)警交互顯示屏并接入車輛CAN信息，用于實現(xiàn)路側(cè)風險與上述車輛進行交互預(yù)警的功能。車路協(xié)同設(shè)備的調(diào)試服務(wù)。路側(cè)設(shè)備和車載設(shè)備安裝成功后，安排相應(yīng)技術(shù)人員進行設(shè)備和算法調(diào)試；對各類傳感器進行感知標定和測試，進行傳感器數(shù)據(jù)服務(wù)的部署和測試；在路側(cè)邊緣計算單元和RSU中配置各類風險識別與預(yù)警算法（包含各類危險場景識別算法和預(yù)警等級提醒算法）；實現(xiàn)道路危險狀況提醒、闖紅燈、弱勢交通參與者碰撞、前方擁堵、前方施工預(yù)警等場景與3臺安裝有OBU的重點營運車輛進行交互預(yù)警的功能；車載顯示屏需搭載車路協(xié)同場景展示HMI系統(tǒng)，保證風險交互信息實時呈現(xiàn)；協(xié)助采購方將設(shè)備感知數(shù)據(jù)和風險交互數(shù)據(jù)、車輛CAN信息接入到指定平臺。設(shè)備后期維護服務(wù)。中標方對投入到本項目中的各類設(shè)備提供自設(shè)備驗收之日起兩年的質(zhì)保服務(wù)和維護服務(wù)。今邁集團|

04小結(jié)

上文可見路側(cè)設(shè)備主要布設(shè)在兩個地方，一個路口以及一個500米長的路段，目前也不知道這個路口和500米長的路段，是否相連，還是說在不同的地點，如果二者是相連的，那這個成本是相當之高。

當然，這只是試點研究，主要測試是將廣義的路側(cè)設(shè)備所采集到的交通數(shù)據(jù)、交通事件，又如何融合處理，以何種形式傳輸給車載設(shè)備，影響到駕駛員的決策。在這個過程中，車路協(xié)同技術(shù)起到的主要是通信作用，即將路側(cè)設(shè)備采集分析后的數(shù)據(jù)傳遞給車端、司機端。所以該技術(shù)的難點應(yīng)該是如何識別那些可能影響安全的場景，也就是各種采集設(shè)備所采集到的各種數(shù)據(jù)，如何處理，從而最后形成較為明確的預(yù)警信息。

而不是車路協(xié)同通信技術(shù)本身，畢竟已有測試表明，在 120 km/h 的時速下，車路交互距離保持在 600 m 以內(nèi)，信息交互成功率大于 99%。

該研究，看來，還有待完善的地方，即如何將車端所采集到的信息、數(shù)據(jù)與路端所采集到的信息、數(shù)據(jù)融合，兩者相結(jié)合，做到百分百的全息感知，上帝視角。這一研究應(yīng)該比較復(fù)雜，什么情況下以車端所采集到的數(shù)據(jù)為主，而路側(cè)采集到的數(shù)據(jù)為輔，什么情況下又反過來，再來實現(xiàn)場景識別和預(yù)警信號的傳遞，也就是優(yōu)先級的動態(tài)確定，會對研究帶來很大的挑戰(zhàn)。

即便不做路側(cè)與車端的感知結(jié)合，車車之間的感知交互也應(yīng)該是重點，將前方車輛故障、事件或者前方車輛所感知到的可能威脅交通安全的場景、要素，傳遞給周邊車輛，包括社會車輛，這應(yīng)該不難。

所以，營運車輛車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用研究的重點不在于新增多少路側(cè)設(shè)備來增強感知，而應(yīng)該是如何將現(xiàn)有感知信息識別、分析，并處理成車端可以接收到的預(yù)警信息，包括車端采集到的信息以及路側(cè)設(shè)備所采集到的信息。車車之間的預(yù)警信息互通落地應(yīng)要更容易，畢竟路側(cè)感知設(shè)備的建設(shè)、運營主要還是交警在負責，而且多是專網(wǎng)通信設(shè)備，不對外開放的，將路側(cè)感知信息發(fā)給營運車輛，涉及到部門協(xié)作，以及管理方面的問題，落地會比較困難。當然，如果在高速公路上，就沒有這個問題，畢竟都屬于同一個體系下。今邁集團|